發(fā)那科報警SRVO 023 當(dāng)制動器己經(jīng)開啟時[對策1〕 磅認(rèn)足否有阻恐機器人或附加軸的該軸操作之情形。[對策2〕 磅認(rèn)6抽何服放大器的CN.1A~CNJ6的連按器足否己經(jīng)切實連接。[對策3〕 確認(rèn)機器人連接電繞、機器人內(nèi)部電纜的動力線足否斷線。[對策4〕檢查負較足否超過額定位，如果超過額定位，應(yīng)梅負數(shù)訓(xùn)到額定位之內(nèi)。當(dāng)負觀過大時，加速、議速等所器的轉(zhuǎn)矩就會超出電機所能發(fā)擇的極限位。此外，在進行超過負我的換作時，也會導(dǎo)致不能跟隨指令，并發(fā)出本報警。〔對策5〕碗認(rèn)拉制裝置的我入電河處在額定位之內(nèi)，且沒有鐵相。確認(rèn)至6抽何服放大器的三相物入或者單相輸入的各相之間的電壓（連接器CRR38^或者CRR3SB），如果在AC210V以下，則碗認(rèn)輸入電飯電壓。（供向何服放大墨的都入電壓較低時，能夠物出的轉(zhuǎn)矩格會該弱。因此，也會導(dǎo)致電機不能跟隨拍令而發(fā)生本報著。）[對策6〕 更換何服放大器。[對策7〕更換報警軸的電機。發(fā)那科機器人038報警故障分析維修。佛山發(fā)那科機器人

FANUC發(fā)那科機器人021報警故障分析維修 伺服－021SRDY 斷開（ 組：i軸：j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j)［ 現(xiàn)象］：當(dāng) HRDY 斷開時 ，雖然沒有其他發(fā)生報警的原因，SRDY 處在斷開狀態(tài)。（所謂HRDY ，就是主機相對于伺服發(fā)出接通還是斷開，伺服放大器的電磁接觸器的信號。SRDY 是伺服相對于主機發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號。雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發(fā)出報警，如果檢測出伺服放大器的報警，主機端就不會發(fā)出此 報警（SRDY斷開）。也即，此報警表示：雖然找不出原因，但電磁接觸器不停止的情況。）［對策 1］：確認(rèn)緊急停止單元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64已經(jīng)切實連接。［對策 2］：存在著電源瞬時斷開的可能性。確認(rèn)是否存在電源的瞬時斷開。［對策 3］：更換緊急停止單元。［對策 4］：更換伺服放大器。三水區(qū)發(fā)那科機器人配件發(fā)那科機器人SRVO -038脈沖值不匹配。

FANUC機器人中的ArcTool軟件必須使用**用的弧焊焊接指令來觸發(fā)執(zhí)行，弧焊焊接指令通過ArcTool軟件能夠向機器人指定何時、如何進行弧焊焊接。弧焊焊接指令主要包括弧焊開始指令、弧焊結(jié)束指令。機器人在執(zhí)行弧焊開始指令和弧焊結(jié)束指令之間所示教的運動程序過程中，進行弧焊焊接。弧焊開始指令是使機器人開始執(zhí)行弧焊焊接的指令，F(xiàn)ANUC機器人的弧焊開始指令有兩種表現(xiàn)形式，而每一種表現(xiàn)形式又包含兩種使用方法。如下圖所示，是機器人弧焊開始指令的**一種表現(xiàn)形式，即基于焊接條件編號的指令表現(xiàn)形式。其中，**一條是弧焊開始指令作為單獨的程序語句的使用方法，而第二條是弧焊開始指令作為運動程序語句的附加功能選項的使用方法，二者在功能上是等效的。

發(fā)那科機器人050CLALM報警故障分析維修 SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)：伺服－050CLALM 報警（組：i軸：j）［現(xiàn)象］：在伺服放大器內(nèi)部推測的擾動扭矩變得異常大。檢測出刀具chong突。）［對策 1］：確認(rèn)機器人是否chong突，或者確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機械性負載增大的原因。［對策 2］：確認(rèn)負載設(shè)定是否正確。［對策 3］確認(rèn)該軸的制動器是否已經(jīng)開啟。［對策 4］當(dāng)負載重量超過額定值時，應(yīng)在額定值范圍內(nèi)使用。［對策 5］確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否處在額定電壓內(nèi)，并確認(rèn)控制裝置的變壓器的電壓設(shè)定是否正確。［對策 6］更換6軸放大器。［對策 7］更換該軸的電機。［對策 8］更換緊急停止單元。［對策 9］更換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。［對策10］更換該軸的電機動力線、制動器線（機構(gòu)部內(nèi)部）。發(fā)那科機器人 報警SRVO 044。

發(fā)那科機器人038報警故障分析維修 SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)：伺服－038脈沖計數(shù)不匹配（組：i軸：j）［ 現(xiàn) 象］：電源斷開時的脈沖計數(shù)和電源接通時的脈沖計數(shù)不同。在更換脈沖編碼器之后，或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后，發(fā)出此報警。此外，在將備份用數(shù)據(jù)，讀到主板中時，發(fā)出此報警。確認(rèn)報警歷史畫面，按照下面的不同情形進行檢查 。［對 策 1］：在與“伺服－222沒有放大器”同時發(fā)生時，參閱 伺服－ 222 的項 目。［對 策 2］：對不帶制動器的電機設(shè)定了帶有制動器時，有時會發(fā)生此報警。確認(rèn)附加軸的設(shè)定是否正確。［對 策 3］：在電源斷開中通過制動器解除單元改變姿勢時 ，或者退回主板的備份數(shù)據(jù) 時，會發(fā)生此報警， 應(yīng)重新執(zhí)行該軸的控制。［對 策 4］：在電源斷開中，由于制動器的故障而改變姿勢時 ，發(fā)生此報警。在消除導(dǎo)致報警的原因后，重新執(zhí)行該軸的控制。［對 策 5］：在更換脈沖編碼器后，重新進行該軸的控制。發(fā)那科機器人伺服電機運行異常故障分析維修。安康發(fā)那科機器人備件

發(fā)那科機器人 報警SRVO 001。佛山發(fā)那科機器人

擺焊功能簡介使用FANCU機器人進行弧焊焊接時，也可以實現(xiàn)擺動焊接（簡稱擺焊）。擺焊功能是在機器人弧焊焊接時，焊Q**面對焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進行焊接，由此來增大焊道寬度，進而提高焊接強度的一種方法。此外，通過電弧傳感器功能一邊跟隨焊道一邊進行焊接時，焊Q**必須具備擺焊動作。擺焊指令介紹FANUC機器人擺焊是通過在程序中添加擺焊指令實現(xiàn)的。擺焊指令是使得機器人執(zhí)行擺焊動作的必要指令。擺焊指令由擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令組成，使用時二者要成對添加。機器人在執(zhí)行擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令之間所示教的運動程序語句時，執(zhí)行擺焊動作。一旦根據(jù)擺焊開始指令執(zhí)行擺焊動作后，直至執(zhí)行擺焊結(jié)束指令為止，機器人會一直進行擺焊動作。FANUC機器人的擺焊開始指令有兩種表現(xiàn)形式。如下圖所示，是擺焊開始指令的**一種表現(xiàn)形式。此種表現(xiàn)形式，機器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的擺焊條件，以指定模式開始擺焊FANUC機器人的擺焊有五種模式，分別為正弦型擺焊、正弦2型擺焊、圓型擺焊、8字型擺焊與L型擺焊。佛山發(fā)那科機器人

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